Historie místa, na kterém později vznikl hrad, začíná už v období Římského impéria, což dokazuje nápis na hradní skále hlásající vítězství II. římské legie nad Germány u římského tábora Laugarício ( Lavgaritio) v roce 179 n. l. Hrad vznikl pravděpodobně na místě hradiště. První prokazatelnou stavbou na návrší byla kamenná obytná věž a rotunda z 11. století. Koncem 13. století se dostal do majetku rytíře Matúše Čáka Trenčanského, významného oligarchy, který ovládal velké území a stal se legendárním „pánem Váhu a Tater“. Jeho stavební činnost můžeme vysledovat hlavně na rozšíření a rozsáhlé úpravě blokové obytné věže z 11. století, ke které přistavěl i mohutně opevněný obytný palác. Věž, nazývaná Matúšova, je dominantním prvkem celé široké siluety hradu. Po Matúšově smrti patřil hrad až do konce 15. století panovníkovi. Takzvaný horní hrad rozšířil král Ludvík z Anjou o nový palác a opevnění. Zikmund Lucemburský daroval hrad svojí manželce Barboře, pro kterou nechal v první třetině 15. století vybudovat nový palác a kapli. Začátkem 16. století se hrad stal cílem turecké expanze. Navzdory Zápoľského budovatelským a opevňovacím pracím byl hrad dobyt roku 1527 generálem krále Ferdinanda I. Katzianerem. V letech 1540–1560 byla zahájena obnova a rozšíření rozsáhlého opevnění, které řadí hrad Trenčín spolu s Spišským hradem a Děvínským hradem mezi nejrozsáhlejší evropské hrady. V roce 1790 se v městě rozšířil požár, který zasáhl i hrad. V polovině 19. století byly zakonzervovány poškozené objekty, aby se předešlo jejich dalšímu rozpadu. Od konce padesátých let 20. století na hradě probíhá velice komplikovaná (zvláště vzhledem k poloze hradu) komplexní obnova a rekonstrukce jeho opevnění.